Lietavský hrad sa nachádza na strmom hrebienku medzi obcami Lietava a Lietavská Svinná, v nadmorskej výške 635 m n. m. Hrad postavili po roku 1241 pravdepodobne ako administratívne a vojenské centrum.
Povesť o Lietave
Dávno pred založením hradu na úpätí kopca sídlil pohanský kmeň Slovanov, ktorý si na vrchole postavil svätyňu zvanú bosnica. Svätyňu ozdobovali drevené, vyrezávané a pomaľované sošky slovanských bôžikov.
Uprostred nej bol voz z rýdzeho zlata, do ktorého boli dve snehobiele holubice i dve labute zapriahnuté. V tom voze stála očarujúca, nahá žena Lada; jej bohaté, zlatisté vlasy až po kolená siahali a na nich mala peknú, bielu vlasovú korunu obrúbenú ružovým a myrtovým vencom. Zo srdca jej vystreľovali žeravé ohnivé lúče vrelej lásky. V pravici držala tri jablká, v ľavici diamantovú zemeguľu. Za ňou stáli štyri dievčenské postavy, tzv. milostky - Lada, Dzeva, Siva a Krásna pani - jedna druhej podávali jablko. Na brehu potoka tečúceho v blízkosti svätyne sídlili kňažky božstiev, ktoré za najhorúcejšieho leta obetovali bohyniam medový nápoj, zrelé pšeničné a ražné klasy a voňavé kvetinové vence - takto boli sprevádzané piesňami panien a zaľúbených žien, ktoré potom obdarovali darmi za čary proti ich chladnúcim milovníkom.
Na miesto tejto pohanskej svätyne v čase rozširovania kresťanstva bol postavený kresťanský kostol gotického slohu, a neskôr hrad, ktorý dnes poznáme pod názvom Lietava. Slovo Lietava je však odvodené od bohyne Lady.